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 通俗來講，要想讓機(jī)器人 “聽見”，就需要麥克風(fēng)陣列將聲音信號轉(zhuǎn)換為電信號，隨后經(jīng)過對電信號進(jìn)行處理，獲得聲音包含的信息。

當(dāng)然，打造機(jī)器人聽覺，說起來容易做起來難。

機(jī)器人的聽覺系統(tǒng)需要傳感、機(jī)械、控制等因素的協(xié)調(diào)配合，可謂涵蓋了多個學(xué)科，要想做到像人耳那樣(能聽辨出聲音類型、內(nèi)容、來源、遠(yuǎn)近、方位等)是一件困難的事情。

那么，既然模仿生物耳朵不易，那么直接把生物耳朵 “接”在機(jī)器人身上，可行嗎?

其實，這個有點兒古怪甚至可以說是殘忍的想法來自于以色列特拉維夫大學(xué)的一個研究小組。

前不久，該團(tuán)隊題為 Ear-Bot: Locust Ear-on-a-Chip Bio-Hybrid Platform(耳朵機(jī)器人：蝗蟲耳朵芯片生物混合平臺)的研究成果正式發(fā)表于《傳感器》雜志。

生物耳朵有何優(yōu)勢?

這項研究中，研究團(tuán)隊選定的主角是蝗蟲。

原因在于，經(jīng)過數(shù)億年的進(jìn)化，昆蟲已經(jīng)獲得了一些自然界中最為高效強(qiáng)大的感知器官，如果把這些感知器官視作傳感器，那么相比眾多人造傳感器，這種傳感器的優(yōu)勢在于體積小、重量輕、功耗低、可適用于多變的環(huán)境。

尤其是在聽覺方面，昆蟲的聽覺傳感器經(jīng)過多次進(jìn)化，已經(jīng)可以發(fā)揮場景分析、交流的功能，有著高度的多樣性，具體來看：

• 形態(tài)上，其耳朵可以是近場敏感的觸角，也可以是遠(yuǎn)場敏感的鼓膜。
• 功能上，可以是窄帶過濾器(蚊子)，也可以是寬帶傳感器(夜蛾)。
• 神經(jīng)處理上，可以只有一個神經(jīng)元(夜蛾)，也可以有數(shù)千個干預(yù)神經(jīng)元(雄性蚊子耳朵有 15000 個神經(jīng)元)。

而沙漠蝗蟲耳朵較為敏感，所涵蓋的頻率范圍廣，可以被作為一個很好的從神經(jīng)系統(tǒng)讀取電生理信息的模型。

研究團(tuán)隊表示：

• 目前為止，還沒有哪項研究證明生物混合機(jī)器人平臺(bio-hybrid robotic platform)能夠通過生物傳感器對聲音做出反應(yīng)。在機(jī)器人平臺上加入生物傳感器，可以有兩方面優(yōu)勢，一是可以將其行為、能力與特征鮮明的自然蝗耳進(jìn)行比較，二是可以將其與純粹的技術(shù)設(shè)備(麥克風(fēng)陣列)進(jìn)行比較。

把蝗蟲耳朵 “接”在機(jī)器人身上

研究團(tuán)隊是如何做的呢?

論文顯示，研究團(tuán)隊設(shè)計了一個生物混合平臺 Ear-Bot，它集成了沙漠蝗蟲的聽覺系統(tǒng)作為傳感輸入，與一個移動機(jī)器人平臺相連接。

通俗來講就是，打造一個蝗蟲耳朵芯片 Ear-Chip，將其作為機(jī)器人的聽覺傳感器。

在這個過程中，團(tuán)隊利用到了微生理系統(tǒng)(MPS，也稱芯片上的器官 OoC)的最新發(fā)展，也就是 “人體器官芯片技術(shù)”。

人體器官芯片是一項新興的前沿技術(shù)，簡單來講就是指一種在載玻片大小的芯片上構(gòu)建的器官生理微系統(tǒng)，包含著活體細(xì)胞、組織界面、生物流體等器官微環(huán)境的關(guān)鍵要素，因此可以在體外模擬人體組織器官的主要結(jié)構(gòu)功能特征以及器官間的聯(lián)系。人體器官芯片技術(shù)背后是多學(xué)科的交叉匯聚，曾在 2016 年被列為十大新興技術(shù)之一。

其實，Ear-Chip 的設(shè)計能使得蝗蟲耳朵長期存活，同時也保證了它能被放置在移動的小型機(jī)器人平臺上(如下圖 a 所示)。

值得一提的是，研究團(tuán)隊通過 SolidWorks CAD 軟件對芯片進(jìn)行了設(shè)計，然后通過 3D 打印生物相容性牙科透明樹脂進(jìn)行芯片的制作，最終成功地創(chuàng)造了一種持久的微型感應(yīng)裝置。

基于此，研究團(tuán)隊創(chuàng)建了模塊化的組織支持和信號分析自定義算法。

同時，Ear-Bot 還配備了定制電極，可測量耳朵的電生理反應(yīng)，并將其傳遞給機(jī)器人。如上圖 b 所示，機(jī)器人還集成了處理信號和運行不同算法所需的所有電子設(shè)備(包括前置放大器、電路板等)。

除了定制芯片 Ear-Chip 和電極以外，該機(jī)器人平臺還包括一個信號放大器、一個控制器和信號處理器系統(tǒng)(CSPS)

響應(yīng)來自不同方向和距離的聲音

那么，具體效果如何?

實驗表明，Ear-Bot 對聲音的響應(yīng)與使用麥克風(fēng)作為輸入所展示的響應(yīng)類似。

研究人員拍拍手，蝗蟲耳朵就會識別出聲音并將其轉(zhuǎn)換為電信號，并將其傳輸至機(jī)器人的電生理測量系統(tǒng)、控制器和信號處理系統(tǒng)。

值得一提的是，Ear-Bot 系統(tǒng)能夠在混雜的噪聲中區(qū)分出電機(jī)和拍手的聲音。

也就是說，蝗蟲耳朵對各種頻率都較為敏感，可對真實的聲音做出反應(yīng)。如下圖所示，其最佳響應(yīng)在 3.5 kHz(±2)左右，對來自不同方向的聲音的響應(yīng)無顯著變化，且對距離在 5-35cm 之間的聲音響應(yīng)無差異。

可見，Ear-bot 能夠?qū)碜圆煌较蚝途嚯x的聲音做出反應(yīng)。

對于上述研究成果，論文合著者之一 Ben M. Maoz 博士表示：

• 我們應(yīng)當(dāng)更為深入地去挖掘、利用自然界的現(xiàn)象和規(guī)律，我們證明的這一原理其實還可以用于其他感官，例如氣味、視覺和觸覺等。例如，某些動物在發(fā)現(xiàn)爆炸物、毒品方面有著驚人的能力，或許我們可以創(chuàng)建具有生物鼻子的機(jī)器人。

無疑，自然往往先于科研一步，期待科學(xué)家們以自然為靈感，帶來更多前沿科技進(jìn)展。