?還記得《速度與激情8》中黑客Cipher通過(guò)網(wǎng)絡(luò)侵入車輛，獲取車輛的控制權(quán)，控制車輛從大樓窗戶墜落的震撼場(chǎng)景嗎？

圖1 《速度與激情8》中黑客控制車輛墜落

當(dāng)前行業(yè)還缺乏完整的網(wǎng)絡(luò)安全概念，僅僅有少量的安全措施，例如在CAN報(bào)文中增加8bit的CRC校驗(yàn)、rollingcounter等機(jī)制；在關(guān)鍵的診斷功能上使用安全校驗(yàn)機(jī)制，但是這些機(jī)制通常太弱，甚至是代碼實(shí)現(xiàn)上存在缺陷。近年來(lái)車輛被網(wǎng)絡(luò)攻擊的數(shù)據(jù)有所增加，如圖2所示。

圖2 近年車輛被網(wǎng)絡(luò)攻擊案例(來(lái)源知網(wǎng))

01 車載網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)安全簡(jiǎn)介

隨著汽車智能化、網(wǎng)聯(lián)化的逐步推進(jìn)，汽車在給人們的交通出行帶來(lái)舒適便捷的同時(shí)，系統(tǒng)復(fù)雜化和豐富的對(duì)外通信接口更暴露出車載網(wǎng)絡(luò)的脆落，智能網(wǎng)聯(lián)汽車的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)呈現(xiàn)異構(gòu)、實(shí)時(shí)、成本敏感等特點(diǎn)，其主要特征如下：

1.豐富的對(duì)外接口。隨著V2X (vehicle to everything)的發(fā)展，智能網(wǎng)聯(lián)車不再是一個(gè)獨(dú)立的電子系統(tǒng)，而是一個(gè)大型的移動(dòng)終端，為實(shí)現(xiàn)車與X(例如車、路、人、云等)的信息交換，必須配備豐富的連接接口，例如4G/5G、Wi-Fi、藍(lán)牙、 GPS、NFC等。與此同時(shí)，通信需求增加和對(duì)外接口豐富將導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)攻擊入口和形式的多樣化。

2.大量的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。隨著智能座艙和自動(dòng)駕駛功能的逐步加持，傳感器配置也越來(lái)越豐富，例如用于DMS的監(jiān)控?cái)z像頭，自動(dòng)駕駛的前置多目以及車身的環(huán)視攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等。這些傳感器的數(shù)據(jù)都是通過(guò)網(wǎng)絡(luò)總線架構(gòu)傳輸?shù)娇刂破鳌＠畿囕d以太網(wǎng)、CANFD、FlexRay等總線。

3.異構(gòu)的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。長(zhǎng)期以來(lái)，處于成本和性能的考慮，車載網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)中存在多種不同的總線協(xié)議，來(lái)處理不同的場(chǎng)景，比如底盤線控系統(tǒng)中使用FlexRay總線，車門、車窗控制使用LIN總線，攝像頭數(shù)據(jù)傳輸使用MOST總線，激光雷達(dá)數(shù)據(jù)傳輸使用車載以太網(wǎng)，毫米波雷達(dá)或者超聲波雷達(dá)使用CANFD。

4.信息安全保護(hù)機(jī)制缺乏。傳統(tǒng)汽車是一個(gè)相對(duì)獨(dú)立和封閉的設(shè)備，因此車載網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)之初并未考慮外部網(wǎng)絡(luò)安全威脅場(chǎng)景，缺乏基本的認(rèn)證、加密及接入控制等安全機(jī)制，隨著汽車逐漸變成一個(gè)大型終端節(jié)點(diǎn)，亟需開(kāi)展車載網(wǎng)絡(luò)增強(qiáng)技術(shù)研究以提高網(wǎng)絡(luò)安全性。

一個(gè)安全的汽車電子系統(tǒng)至少要滿足系統(tǒng)的保密性、完整性及可用性要求，怎么理解這三個(gè)要求呢？

1.保密性是指數(shù)據(jù)所達(dá)到的未提供或未泄露給非授權(quán)的個(gè)人、過(guò)程或其他實(shí)體的程度。通常的安全措施是加密、訪問(wèn)控制。

2.完整性是指信息和系統(tǒng)不會(huì)被未授權(quán)更改或破壞的特性，其中包括數(shù)據(jù)的完整性和系統(tǒng)的完整性，常用的安全措施包括完整性校驗(yàn)，如消息摘要和md5。

3.可用性是指被授權(quán)實(shí)體按要求能訪問(wèn)和使用數(shù)據(jù)或資源。常用的安全措施包括備份和恢復(fù)技術(shù)，防火墻技術(shù)。

重要的是，汽車內(nèi)的一個(gè)或幾個(gè)安全裝置(例如，安全網(wǎng)關(guān)或車身控制器)并不能保證整個(gè)汽車的安全。只有當(dāng)完整的鏈/域，甚至所有的汽車部件以類似的級(jí)別受到保護(hù)時(shí)，一輛汽車才可以稱為安全汽車

對(duì)于個(gè)主機(jī)廠正在開(kāi)發(fā)的下一代基于中央控制器單元的電子電氣架構(gòu)，網(wǎng)絡(luò)安全方面需要考慮包括ECU內(nèi)部和周圍的硬件保護(hù)，基于軟件的車內(nèi)保護(hù)，車內(nèi)車外的網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控，以及安全云服務(wù)。從而構(gòu)建安全可靠的電子電氣架構(gòu)，如圖3所示。

圖3 安全的電子電氣架構(gòu)

02 安全機(jī)制

為了使汽車成為一輛安全的汽車，電子電氣架構(gòu)足以應(yīng)對(duì)所考慮場(chǎng)景的安全威脅，有哪些具體的安全措施呢？

1.分域隔離

通過(guò)使用整車電子電氣架構(gòu)設(shè)計(jì)軟件(例如PREEVISON)將整車功能進(jìn)行定義、分解、歸納、映射后，將整車網(wǎng)絡(luò)劃分不同的域，例如底盤域、自動(dòng)駕駛域、車身域等。對(duì)不同的域進(jìn)行軟件和物理層的隔離，例如對(duì)跨域流量進(jìn)行監(jiān)控和過(guò)濾，對(duì)跨域流量通過(guò)安全協(xié)議來(lái)完成數(shù)據(jù)交換。

2.公鑰基礎(chǔ)設(shè)施(Public Key Infrastructure,PKI)

PKI是基于公鑰密碼體制的密鑰和證書的產(chǎn)生、管理、存儲(chǔ)、分發(fā)和撤銷等功能。一個(gè)典型的PKI系統(tǒng)包括PKI策略、軟硬件系統(tǒng)、證書機(jī)構(gòu)CA、注冊(cè)機(jī)構(gòu)RA、證書發(fā)布系統(tǒng)和PKI應(yīng)用等。

PKI用于構(gòu)建信任鏈，允許不同的利益相關(guān)者(如主機(jī)廠和供應(yīng)商)密切監(jiān)控和限制ECU之間、測(cè)試者或后端之間的交互。PKI 還是主機(jī)安全認(rèn)證和通信初始完整性檢查的基礎(chǔ)。核心組件是一個(gè)可信存儲(chǔ)，用于存儲(chǔ)允許更新軟件或安全通信的根證書。PKI適用于汽車中大部分組件。被認(rèn)為是當(dāng)前遠(yuǎn)程身份驗(yàn)證的最佳實(shí)踐，PKI 的功能在訪問(wèn)權(quán)限的撤銷、權(quán)限的粒度及其范圍方面可以非常靈活。

使用PKI 的缺點(diǎn)是成本高昂，而且靈活性也會(huì)導(dǎo)致復(fù)雜性的增加。信任錨根證書可以在驗(yàn)證簽名之前就到位，但是需要撤銷證書和檢查它們的有效性，如果根證書的私鑰被泄露，則需要適當(dāng)?shù)臋C(jī)制來(lái)修改所有受影響的設(shè)備。

3.硬件安全模塊(HSM)

HSM是一個(gè)獨(dú)立的微處理器，通常有其受保護(hù)的專用內(nèi)存（RAM），放置程序代碼和數(shù)據(jù)的專用閃存區(qū)，以及外圍設(shè)備(例如定時(shí)器、用于某些密碼算法的硬件加速器或用于真隨機(jī)數(shù)的發(fā)生器)。它能夠訪問(wèn)主機(jī)的所有硬件。用于實(shí)現(xiàn)認(rèn)證啟動(dòng)或主機(jī)監(jiān)測(cè)等功能。專用數(shù)據(jù)閃存可以用來(lái)存儲(chǔ)秘鑰，主機(jī)系統(tǒng)無(wú)法隨意訪問(wèn)。這意味著主機(jī)可以請(qǐng)求HSM執(zhí)行加密操作，而密鑰無(wú)需離開(kāi)HMS。

如圖4所示為英飛凌TC3XX系列的HSM模塊，其是基于ARM Cortex-M3的微控制器，有隨機(jī)數(shù)生成器TRNG，和AES、Hash、PKC（公鑰加密整數(shù)）算法的硬件加速器，以及中斷、Timer等外設(shè)，其支持的算法包括：

對(duì)稱加密：AES-128：支持硬件實(shí)現(xiàn)，支持ECB、CBC兩種模式；

摘要算法：128bit的MD5、160bit的SHA-1，224bit、256bit、384bit、512bit的SHA-2，其中128bit的MD5、160bit的SHA-1、224bit 的SHA-2、256bit 的SHA-2算法支持硬件實(shí)現(xiàn)，384bit、512bit的SHA-2需要用軟件實(shí)現(xiàn)。

非對(duì)稱加密：RSA、ECC等。

圖4 英飛凌TC3XX系列的HSM模塊

雖然各芯片的加密模塊都叫HSM，但是功能和支持的算法卻有差異，因?yàn)镠TA和HSM并沒(méi)有專門的規(guī)范來(lái)定義，也就是說(shuō)只要芯片有加密操作的功能，芯片廠商就可以稱其具備HSM。這意味著在供應(yīng)商選擇階段，主機(jī)廠必須詳細(xì)核實(shí)每一個(gè)可能供應(yīng)商的技術(shù)聲明。這種標(biāo)準(zhǔn)化的缺乏經(jīng)常導(dǎo)致供應(yīng)商的誤解。

對(duì)于HSM的功能測(cè)試，主機(jī)廠不能僅聽(tīng)供應(yīng)商吹牛，還需讓其提供測(cè)試報(bào)告，另外主機(jī)廠還需設(shè)計(jì)測(cè)試用用例對(duì)其可用性、功能性進(jìn)行測(cè)試。例如測(cè)試AES是否達(dá)到NIST標(biāo)準(zhǔn)。因此，主機(jī)廠在選擇供應(yīng)商時(shí)，不僅要讓他們的采購(gòu)部門參與，還要讓他們的安全專家參與。

4.AUTOSAR

在AUTOSAR的4.2 版，AUTOSAR 定義了所有必要的安全模塊，如圖5所示，包括用于CANFD、ETH通信加密的的安全板載通信SecOC模塊，以及加密服務(wù)管理器 (CSM) 和加密抽象庫(kù) (CAL)。AUTOSAR只定義了上層模塊以及之間的接口，對(duì)于密碼原語(yǔ)的實(shí)現(xiàn)，AUTOSAR并沒(méi)有定義。

圖5 AUTOSAR中的加密服務(wù)模塊

5.安全的診斷服務(wù)

根據(jù) ISO 14229標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)診斷服務(wù)對(duì)軟件安全有影響時(shí)，必須經(jīng)過(guò)0x27服務(wù)校驗(yàn)確保其安全。然而其使用的安全機(jī)制并不安全，使用的機(jī)制基于對(duì)稱算法，沒(méi)有加密算法，seed和key的長(zhǎng)度通常為1-4字節(jié)。后續(xù)有必要將其升級(jí)到8字節(jié)以上，畢竟診斷可以修改控制器的關(guān)鍵參數(shù)。

6.安全引導(dǎo)

安全引導(dǎo)用于在啟動(dòng)過(guò)程中使用數(shù)字簽名驗(yàn)證所有軟件的完整性，包括保證引導(dǎo)加載程序、操作系統(tǒng)甚至可能是應(yīng)用程序不會(huì)被未經(jīng)授權(quán)的人更改，如圖6所示。

圖6 安全引導(dǎo)

雖然引導(dǎo)加載程序和操作系統(tǒng)通常是由Tie1提供的，但應(yīng)用程序可能來(lái)自官方應(yīng)用商店或者是第三方供應(yīng)商，這使軟件發(fā)布過(guò)程更加復(fù)雜。與大多數(shù)術(shù)語(yǔ)一樣，安全引導(dǎo)并沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)化，但是市場(chǎng)上對(duì)這個(gè)術(shù)語(yǔ)有一個(gè)常見(jiàn)的解釋:軟件的完整性是衡量多個(gè)階段的，啟動(dòng)過(guò)程中的每個(gè)階段只有在前一個(gè)階段能夠成功驗(yàn)證其完整性的情況下才會(huì)啟動(dòng)——否則啟動(dòng)就會(huì)停止或ECU重新啟動(dòng)。

這種安全引導(dǎo)的整體機(jī)制被廣泛使用，例如在Windows 10中作為一個(gè)可用的特性，在Apple的iOS操作系統(tǒng)是默認(rèn)打開(kāi)的，以防止越獄和軟件惡意修改。

7.后端安全通信(TLS)

現(xiàn)在大部分汽車都具有聯(lián)網(wǎng)通信模塊(常說(shuō)的TCU)，該模塊允許用于遠(yuǎn)程控制車輛，或者獲取車輛信息。這些通常都是基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)的，目前在網(wǎng)絡(luò)層的加密和驗(yàn)證通常使用TLS協(xié)議套件來(lái)實(shí)現(xiàn)，它是目前全世界最常用的安全協(xié)議，但正確配置每個(gè)選項(xiàng)來(lái)實(shí)現(xiàn)強(qiáng)大的安全級(jí)別可能會(huì)很棘手也是比較麻煩的。

8.防火墻

防火墻用于過(guò)濾和阻止異常的數(shù)據(jù)流。過(guò)濾器有很多種類，從按起點(diǎn)或目的地進(jìn)行簡(jiǎn)單過(guò)濾開(kāi)始，逐漸擴(kuò)大到對(duì)有效負(fù)載的深入檢查。單個(gè)ECU的防火墻通常通過(guò)CANID 過(guò)濾接收消息。對(duì)于網(wǎng)關(guān)等大容量通道，這些防火墻以及路由邏輯通常會(huì)對(duì)性能產(chǎn)生影響。與后端服務(wù)器的無(wú)線連接使用相同的過(guò)濾機(jī)制，因此只接收某些確定的服務(wù)。傳統(tǒng)車內(nèi)ECU中的防火墻功能通常沒(méi)有日志記錄機(jī)制。但是也有部分可能會(huì)在后續(xù)增加，例如VCU轉(zhuǎn)變?yōu)閯?dòng)力域的域控制器，運(yùn)行l(wèi)inux或qnx系統(tǒng)，具有面向服務(wù)的通信能力。

9.入侵檢測(cè)/防御系統(tǒng)(IDS /IPS)

IDS /IPS是類似防火墻的系統(tǒng)，但與防火墻不同的是，它不位于網(wǎng)絡(luò)邊界，而是在網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部，通過(guò)監(jiān)控/控制網(wǎng)絡(luò)流量來(lái)確保安全。入侵檢測(cè)系統(tǒng)監(jiān)視系統(tǒng)/網(wǎng)絡(luò)，并將日志發(fā)送到后端系統(tǒng)進(jìn)行進(jìn)一步分析。IDS/IPS的檢測(cè)規(guī)則是依賴后端進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新的，但是在網(wǎng)速慢的時(shí)候，更新時(shí)間需要數(shù)天或更長(zhǎng)時(shí)間。

IDS/IPS可以在基于主機(jī)和網(wǎng)絡(luò)域中進(jìn)行區(qū)分，也就是說(shuō)可以針對(duì)單個(gè)ECU，也可以針對(duì)某個(gè)網(wǎng)絡(luò)域。它們可以作為單獨(dú)的硬件組件實(shí)現(xiàn)，也可以在現(xiàn)有主機(jī)上的軟件中實(shí)現(xiàn)。

另外 IPS可能會(huì)對(duì)安全相關(guān)功能產(chǎn)生負(fù)面影響，其有可能出現(xiàn)誤檢，例如，在碰撞之前檢測(cè)到大量的制動(dòng)信號(hào)，這可能被 IPS 解釋為攻擊。就未來(lái)的機(jī)器學(xué)習(xí)IPS算法而言，這方面將變得更加關(guān)鍵。這意味著無(wú)論何時(shí)使用 IPS，都需要一條備份路徑來(lái)監(jiān)督所有IPS解釋，這將對(duì)性能和責(zé)任方面產(chǎn)生影響。IDS 則不會(huì)有這種擔(dān)憂，因?yàn)闄z測(cè)規(guī)則將由人類預(yù)先定義，當(dāng)然，在定義此類 IDS 規(guī)則時(shí)仍然存在人為錯(cuò)誤的可能性，但可以使用定義明確的更新過(guò)程和嚴(yán)格的測(cè)試將這些錯(cuò)誤降至最低。

10.WIFI安全

對(duì)于車內(nèi)WIFI，應(yīng)采用強(qiáng)密碼的WAP2，而且密碼的長(zhǎng)度也很重要，因?yàn)榇嬖诨谧值涞谋┝ζ平夤簟?/p>

額外的安全措施可以放在網(wǎng)絡(luò)層之上，如應(yīng)用程序在應(yīng)用層進(jìn)行通信內(nèi)容加密以及使用一個(gè)固定的TLS連接,或只有汽車和設(shè)備知道的共享密碼進(jìn)行安全地配對(duì)。這將產(chǎn)生三層加密，這將使模擬或重放攻擊非常困難。

對(duì)于后端連接，每個(gè)連接都應(yīng)該顯式地列入白名單、加密和身份驗(yàn)證，特別是在診斷代碼或私有數(shù)據(jù)等敏感信息被傳輸時(shí)。此外，應(yīng)該記錄和分析每次連接嘗試，以便及時(shí)檢測(cè)暴力強(qiáng)迫攻擊。

03 總結(jié)

對(duì)于車載網(wǎng)絡(luò)內(nèi)那么多節(jié)點(diǎn)，怎么權(quán)衡性能和安全呢，各節(jié)點(diǎn)應(yīng)該都采用哪些安全機(jī)制呢？

對(duì)于電子電氣架構(gòu)的安全分析，首先需要列出其資產(chǎn)清單，可以按車載設(shè)備、車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)通信類別進(jìn)行進(jìn)行梳理，如圖7所示，然后再梳理資產(chǎn)價(jià)值表和資產(chǎn)價(jià)值等，結(jié)合汽車網(wǎng)絡(luò)安全資產(chǎn)重要性等級(jí)的結(jié)果和資產(chǎn)影響度等級(jí)的結(jié)果， 基于關(guān)鍵資產(chǎn)劃分表識(shí)別出汽車網(wǎng)絡(luò)安全中的關(guān)鍵資產(chǎn)，并采取相應(yīng)的安全機(jī)制。

圖7 資產(chǎn)價(jià)值劃分?